História nohavíc na jogu je úzko spätá s legínami. V 14. storočí legíny prvýkrát nosili škótski muži, boli vyrobené z kože alebo reťaze a slúžili ako bežné oblečenie, tak aj ako vojenský odev. Počas renesancie sa z nich vyvinuli moderné legíny, aké poznáme dnes.
V 19. storočí začali ženy nosiť legíny, no tie zostali prevažne pánskou módou. Skutočná moderná evolúcia legín nastala v roku 1950, keď Audrey Hepburn nosila vypasované čierne capri nohavice s vysokým-pásom v klasickom filme *Sabrina*, čo podnietilo ich popularitu. Týmto raným legínam však chýbala elasticita a výrazne sa líšili od moderných nohavíc na jogu.
V roku 1958 americký chemik Joseph Schiffers vynašiel spandex. S týmto vynálezom začalo dámske oblečenie používať túto látku a v Spojených štátoch boli propagované vypasované elastické nohavice. Začiatkom osemdesiatych rokov, s popularitou aerobikových videí, sa tento štýl oblečenia stal štandardným vzhľadom na cvičenie dievčat.
V 90. rokoch bola joga jednou z najpopulárnejších foriem cvičenia. V deväťdesiatych rokoch minulého storočia boli vyrobené a uvedené na trh prvé skutočne praktické jogové nohavice vyrobené z nylonu a Lycry. Tieto jogové nohavice padnú ako druhá koža, odvádzajú vlhkosť a umožňujú strečingové cvičenia, čím sa stávajú exkluzívnymi nohavicami pre jogu.
